Das Schloss Mergentheim (ehemaliges Deutschordensschloss von Mergentheim) geht nach Forschungsergebnissen von Wolfgang Hartmann (siehe unter Literatur) auf die vom letzten Grafen Heinrich von Rothenburg und seiner Gattin Geba von Mergentheim errichtete Neuenburg zurück, die bisher noch nicht lokalisiert werden konnte. Diese Neuenburg entstand um 1090 am östlichen Rand des Siedlungskernes. Den historischen Mittelpunkt des heutigen Bad Mergentheim bildete die 1058 erstmals erwähnte Burg der im Taubergau amtierenden Grafen von Mergentheim, die sehr wahrscheinlich auf dem Platz des Heilig-Geist-Spitals stand. Im Jahr 1219 schenkten die drei Brüder Heinrich, Andreas und Friedrich von Hohenlohe, von einem Kreuzzug zurückgekehrt, zwei Burgen und weitere Besitzungen in Mergentheim dem neu gegründeten Deutschen Orden. Wie erschlossen werden konnte, war eine der beiden Burgen die alte Grafenburg, die andere eine benachbarte jüngere, später als "öde Burg" bezeichnete Wehranlage. Letztere diente dem Deutschorden als erste örtliche Niederlassung, als Komturei.
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